move_blue_cube_red_area
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该数据集用于机器人操作任务，目标是将蓝色方块移动到红色区域。数据由LeRobot创建，包含49个episodes，总帧数14730。特征包括6维动作（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置）、6维状态、两个摄像头的图像（俯视和腕部），以及时间戳、帧索引、episode索引等。机器人类型为so_follower，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
This dataset is for robot manipulation tasks, aiming to move a blue block to a red area. Created by LeRobot, it contains 49 episodes with a total of 14730 frames. Features include 6-dimensional actions (shoulder joint, elbow joint, wrist joint, gripper position), 6-dimensional states, images from two cameras (overhead and wrist), as well as timestamps, frame indices, episode indices, etc. The robot type is so_follower, data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.
数据集概述：move_blue_cube_red_area
基本信息
- 数据集名称：move_blue_cube_red_area
- 创建工具：LeRobot
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集内容
该数据集包含机器人执行“将蓝色方块移动到红色区域”任务的演示数据，共包含：
- 总片段数：49个
- 总帧数：14,730帧
- 总任务数：1
- 采样频率：30 FPS
- 数据大小：约100 MB（parquet数据）+ 200 MB（视频文件）
数据结构
数据集包含以下特征：
动作（Action）
6维浮点数组，包括：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
状态观测（Observation State）
6维浮点数组，与动作维度一致，包括机械臂各关节位置和夹爪位置。
图像观测（Observation Images）
包含两个视角的图像：
- 顶视相机（overhead）：分辨率 480×640×3，视频编码为 AV1，30 FPS
- 腕部相机（wrist）：分辨率 480×640×3，视频编码为 AV1，30 FPS
元数据字段
- timestamp：时间戳
- frame_index：帧索引
- episode_index：片段索引
- index：索引
- task_index：任务索引
数据划分
- 训练集：包含全部49个片段（0:49）
- 无单独的验证集或测试集
技术规格
- 机器人类型：so_follower
- 代码库版本：v3.0
- 数据格式：Parquet文件（数据）+ MP4视频文件
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
