record-test_03
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数据集概述
- 数据集名称：record-test_03
- 创建工具：LeRobot (链接: https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 标签：包含
LeRobot标签
数据集结构
- 机器人类型：
so_follower - 数据格式：Parquet 文件，位于
data/*/*.parquet - 数据分割：仅包含训练集 (
train)，覆盖全部数据（0:100）
数据规模
- 总片段数：100
- 总帧数：32,656
- 总任务数：1
- Data 文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率 (fps)：30
特征字段
| 字段名 | 类型 | 形状/说明 |
|---|---|---|
action |
float32 | 6 维关节位置，包括 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | 6 维关节状态，与 action 相同的 6 关节位置 |
observation.images.wrist |
视频 (AV1 编码) | 480x640x3, 30 fps, 非深度图 |
observation.images.top |
视频 (AV1 编码) | 480x640x3, 30 fps, 非深度图 |
timestamp |
float32 | 单个时间戳值 |
frame_index |
int64 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 片段索引 |
index |
int64 | 样本索引 |
task_index |
int64 | 任务索引 |
视频编码信息
- 编码格式：AV1 (codec: av1)
- 像素格式：yuv420p
- 分辨率：480x640
- 帧率：30 fps
- 声道数：3
- 无音频 (
has_audio: false)
数据文件路径
- Parquet 数据：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频数据：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 引用格式：BibTeX 部分标注为
[More Information Needed]，暂无引文信息。
