record-test_03_20260829_171432

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 record-test_03_20260829_171432，由 huggingface 用户 xiaomeiw810 发布，是一个面向机器人学习任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集格式：包含 Parquet 数据文件（路径为 data/*/*.parquet）和 MP4 视频文件（路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据集结构元数据：位于 meta/info.json

数据集规模与分割

• 总 Episode 数：50
• 总帧数：16,436
• 总任务数：1
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB
• 帧率（fps）：30
• 数据分割：仅包含训练集，比例为 0:50（全部 50 个 episode 用于训练）

数据特征

数据集中包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作信号（6 维关节位置指令）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态（6 维关节位置）
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头采集的彩色视频（AV1 编码，30 fps）
observation.images.top	视频	480×640×3	顶部摄像头采集的彩色视频（AV1 编码，30 fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳信息
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	Episode 索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型与动作空间

• 机器人类型：so_follower（SO-100 跟随机械臂）
• 动作/状态维度：6 维，具体关节包括：
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直俯仰）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪开合）

视频信息

• 分辨率：480×640 像素，3 通道（RGB）
• 编码格式：AV1（像素格式 yuv420p）
• 帧率：30 fps
• 无音频轨道（has_audio: false）

其他说明

• 数据集基于 LeRobot 框架生成，代码库版本为 v3.0
• 数据文件分块存储，每块大小 1000 帧（chunks_size: 1000）
• 引用信息（BibTeX）未提供