pick_scissor_shift_test

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，适用于机器人学习任务。数据集包含动作数据（如关节位置）、观察状态（如机器人关节位置）、来自前置和侧面摄像头的图像观察（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为30fps。机器人类型为so_follower，特征维度包括6个关节位置，用于模拟或实际机器人控制任务。This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool, suitable for robot learning tasks. It includes action data (such as joint positions), observation states (like robot joint positions), image observations from front and side cameras (with a resolution of 480x640, 3 channels), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format with a frame rate of 30fps. The robot type is so_follower, with feature dimensions including 6 joint positions, used for simulation or actual robot control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: pick_scissor_shift_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化入口: 可视化该数据集

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 40
• 总帧数: 7788
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (train) 包含所有 40 个片段（片段索引 0 到 39）

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6 维动作，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6 维状态观测，与动作维度一致
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧置摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	数据索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

注意事项

• 数据集的首页、论文和引文信息均标记为“需要更多信息”（More Information Needed），目前未提供。
• 视频编码格式为 AV1，像素格式 yuv420p，不包含深度图，无音频。