lerobot-so101-elevator-6btn-dual-cam

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含150个episodes，36104帧，3个任务。数据特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前视和腕部摄像头视频（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：lerobot-so101-elevator-6btn-dual-cam
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

指标	数值
总片段数	150
总帧数	36,104
总任务数	3
块大小	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	500 MB
帧率（fps）	30

数据集划分

• 训练集：片段索引 0 至 149（共150个片段）

数据集结构

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节的动作指令（肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	包含6个关节的观测状态（与动作维度相同）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	整体数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号：so101_follower