my_lab_pick_load_container_v5_set2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：my_lab_pick_load_container_v5_set2

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、IsaacLab-Arena、Unitree G1
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建
• 机器人类型：Unitree G1 人形机器人

数据规模

• 总片段数（Episodes）：12
• 总帧数（Frames）：1,904
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：50
• 数据集划分：训练集（0:12，即全部12个片段用于训练）
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

任务描述

该数据集包含单个人类注释任务描述（annotation.human.task_description），结合任务名推断，数据集围绕“实验室拾取与装载容器”（Lab Pick Load Container）场景，由 Unitree G1 机器人执行操作任务。

数据特征结构

1. 观测状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：43 维
• 内容：涵盖 Unitree G1 全身关节角度信息，包括：
  • 左/右腿关节（髋关节 pitch/roll/yaw、膝关节、踝关节 pitch/roll）
  • 腰部关节（yaw/roll/pitch）
  • 左/右臂关节（肩关节 pitch/roll/yaw、肘关节、腕关节 roll/pitch/yaw）
  • 左/右手手指关节（食指、中指、拇指多段关节）

2. 动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：43 维
• 内容：与观测状态相同的关节空间动作指令，控制维度与观测空间一致

3. 遥操作命令（Teleoperation Commands）

• teleop.base_height_command：float32，1 维，底盘高度控制指令
• teleop.navigate_command：float32，3 维，导航控制指令
• teleop.torso_orientation_rpy_command：float32，3 维，躯干姿态（滚转-俯仰-偏航）指令

4. 注释信息

• annotation.human.task_description：int64，1 维，人类标注的任务描述编码

5. 观感图像（Observation Images）

• observation.images.ego_view：第一人称视角（ego view）视频流
• 分辨率：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
• 编码格式：H.264，YUV420P 像素格式，帧率 50 FPS
• 视频参数：CRF 30，关键帧间隔（GOP）2

6. 其他元数据字段

• timestamp：float32，时间戳
• frame_index：int64，帧索引
• episode_index：int64，片段索引
• index：int64，全局索引
• task_index：int64，任务索引
• next.reward：float64，奖励信号（用于强化学习）
• next.done：bool，完成标志（用于强化学习）

文件格式与路径

• 数据文件：Parquet 格式，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：default 配置，使用 data/*/*.parquet 模式匹配数据文件

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供。