my_lab_pick_load_container_v5_set1
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
nxiac创建时间：
2026-09-08
原始信息汇总
数据集概述：nxiac/my_lab_pick_load_container_v5_set1
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot、isaaclab-arena、unitree-g1
- 机器人类型：unitree_g1
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建，可在线可视化此数据集
数据规模
- 总片段数：16
- 总帧数：2718
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 采样频率：50 FPS
- 数据集划分：训练集包含全部16个片段（
train: 0:16）
数据特征
数据集中每个样本包含以下特征字段：
| 特征名 | 数据类型 | 形状/维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | 43 | 机器人43个关节状态（包括腰部、腿部、手臂、手指等） |
action |
float32 | 43 | 机器人43个关节动作指令 |
teleop.base_height_command |
float32 | 1 | 遥操作指令（基座高度） |
teleop.navigate_command |
float32 | 3 | 遥操作指令（导航坐标） |
teleop.torso_orientation_rpy_command |
float32 | 3 | 遥操作指令（躯干姿态RPY角） |
annotation.human.task_description |
int64 | 1 | 任务描述标注 |
next.reward |
float64 | 1 | 奖励值 |
next.done |
bool | 1 | 完成标志 |
observation.images.ego_view |
video | 480×640×3 | 第一视角视频（H.264编码，50 FPS） |
timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index |
- | 1 | 时间与索引信息 |
技术细节
- 代码库版本：v3.0
- 数据路径：数据以Parquet格式存储于
data/*/*.parquet，视频以MP4格式存储 - 视频编码：每个片段（chunk）大小为1000帧
- 关节定义：状态与动作均包含43个关节变量，涵盖腰部（3个关节）、腿部（左右各6个关节）、手臂（左右各7个关节）及手部（左右各7个关节）的完整自由度配置
引用信息
- Homepage：[More Information Needed]
- Paper：[More Information Needed]
- BibTeX：[More Information Needed]
