my_lab_pick_load_v2

该数据集包含Unitree G1机器人在实验室环境中执行拾取和装载任务的遥操作数据，共有20个episode，3792帧，包含43个关节的状态和动作，以及来自机器人第一人称视角的RGB视频。This dataset contains teleoperation data of the Unitree G1 robot performing pick-and-place tasks in a laboratory environment, with a total of 20 episodes, 3792 frames, including the states and actions of 43 joints, as well as RGB videos from the robots first-person perspective.

原始信息汇总

• 数据集名称：my_lab_pick_load_v2
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot、isaaclab-arena、unitree-g1
• 主要用途：机器人手臂拾取与装载操作的模仿学习数据集

数据集组成结构

该数据集以Parquet格式存储数据，包含20个周期的完整演示数据，共3,792帧（约50帧/秒），其中任务总数为1，数据文件总大小约为100MB，视频文件总大小约为200MB。数据中包含训练集切分，覆盖全部20个周期（编号0至19）。

特征与数据字段

数据集的每个样本包含以下主要特征：

• 观察状态（observation.state）：43维浮点数，记录Unitree G1全身关节角度，涵盖腿部、腰部、双臂及双手手指的关节状态。
• 动作（action）：43维浮点数，与观察状态对应的关节角度指令。
• 导航命令（teleop.navigate_command）：3维浮点数，用于基座导航控制。
• 基座高度命令（teleop.base_height_command）：1维浮点数，设置基座高度。
• 身体姿态命令（teleop.torso_orientation_rpy_command）：3维浮点数，指定躯干滚动-俯仰-偏航角。
• 任务描述（annotation.human.task_description）：1维整数，任务描述索引。
• 奖励（next.reward）：双精度浮点数，表示下一步的奖励。
• 完成标志（next.done）：布尔值，表示该轨迹是否已完成。
• 视觉图像（observation.images.ego_view）：视频格式，分辨率为640×480像素，以H.264编码，采样频率为50 FPS。
• 时间戳（timestamp）：浮点数时间，以秒为单位。
• 索引（frame_index / episode_index / index / task_index）：整数索引标识帧、周期、样本和任务编号。

数据划分

• 训练集：包含周期0至19的所有数据，无单独的验证或测试分割。

设备与生成工具

• 机器人类型：Unitree G1。
• 生成平台：IsaacLab Arena 仿真环境，基于 LeRobot v3.0 框架采集。

引用说明

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