my_lab_pick_load

该数据集是基于LeRobot框架创建的机器人遥操作数据集，专注于Unitree G1人形机器人。数据包含机器人的43个关节状态和动作，以及遥操作命令（如基础高度、导航、躯干姿态）、任务描述注释、奖励和完成标志，并配有第一人称视角视频（640x480分辨率，50fps）。数据集共16个片段，2718帧，适用于机器人模仿学习等研究。This dataset is a robot teleoperation dataset created based on the LeRobot framework, focusing on the Unitree G1 humanoid robot. The data includes the robots 43 joint states and actions, as well as teleoperation commands (such as base height, navigation, torso posture), task description annotations, rewards, and completion flags, accompanied by first-person perspective videos (640x480 resolution, 50fps). The dataset consists of 16 episodes with 2718 frames, suitable for robot imitation learning and other research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：my_lab_pick_load
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/nxiac/my_lab_pick_load
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot、isaaclab-arena、unitree-g1
• 创建工具：Hugging Face LeRobot 框架

数据集结构

• 数据集版本：v3.0（对应 LeRobot codebase 版本）
• 总片段数（Episodes）：16
• 总帧数（Frames）：2718
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：50
• 数据集划分：训练集

特征信息

该数据集包含以下特征：

特征	数据类型	维度	说明
observation.state	float32	[43]	机器人43个关节状态，涵盖腿部、腰部、手臂和手部关节
action	float32	[43]	与状态对应的43维动作指令
teleop.base_height_command	float32	[1]	遥操作基础高度指令
teleop.navigate_command	float32	[3]	遥操作导航指令
teleop.torso_orientation_rpy_command	float32	[3]	躯干姿态指令（RPY）
annotation.human.task_description	int64	[1]	人工任务描述索引
observation.images.ego_view	video	[480, 640, 3]	第一视角视频（H.264编码，50fps）
next.reward	float64	[1]	下一步奖励值
next.done	bool	[1]	任务是否完成标志
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

技术参数

• 机器人类型：宇树 G1（Unitree G1）
• 数据文件大小：约100MB
• 视频文件大小：约500MB
• 数据文件格式：Parquet
• 视频文件格式：MP4（H.264，分辨率480x640，采样率50fps）
• 数据集可视化：可通过 LeRobot 可视化工具在线查看（访问数据集页面上的“Visualize this dataset”链接）

关节名称说明

数据集中43个关节包括：

• 下肢（各关节含左右两侧）：髋关节俯仰/翻滚/偏航、膝关节、踝关节
• 腰部：偏航/翻滚/俯仰关节
• 上肢：肩关节（俯仰/翻滚/偏航）、肘关节、腕关节（翻滚/俯仰/偏航）
• 手部：食指（2关节）、中指（2关节）、拇指（3关节），左右各一组

引用说明

该数据集引用信息目前待补充（计划使用 BibTeX 格式引用）。