so101_cubecup_yellow
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该数据集是使用LeRobot创建的，专门针对机器人操作任务。它基于so_follower机器人类型，包含10个episodes和3032帧数据，覆盖1个任务。数据以30 fps的帧率采集，特征包括动作、观测状态（如关节位置）、前视图像（分辨率为480x640的RGB视频）、时间戳、帧索引和episode索引。动作和观测状态均涉及6个自由度：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。数据集以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB，并全部用作训练集。
This dataset is created using LeRobot and focuses on robot manipulation tasks. It is based on the so_follower robot type, consisting of 10 episodes and 3032 frames of data, covering 1 task. The data is collected at a frame rate of 30 fps and includes features such as actions, observation states (e.g., joint positions), front-view images (RGB video with a resolution of 480x640), timestamps, frame indices, and episode indices. Both actions and observation states involve 6 degrees of freedom: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The dataset is stored in the parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB, all of which is used as the training set.
数据集概述
- 名称: so101_cubecup_yellow
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集详情
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 机器人类型 | so_follower |
| 总片段数 (Episodes) | 10 |
| 总帧数 (Frames) | 3032 |
| 总任务数 (Tasks) | 1 |
| 分块大小 (Chunks Size) | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 数据分割 | 训练集: 0-9 片段 (全部) |
数据特征
- 动作 (action): 6维 float32 向量，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置。
- 观测状态 (observation.state): 6维 float32 向量，与动作特征相同。
- 观测图像 (observation.images.front): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，H.264 编码，30 FPS。
- 时间戳 (timestamp): float32，单值。
- 帧索引 (frame_index): int64，单值。
- 片段索引 (episode_index): int64，单值。
- 索引 (index): int64，单值。
- 任务索引 (task_index): int64，单值。
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
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