d3il_data_all

组合的D3IL数据集（LeRobot v2.1），将八个D3IL演示数据集合并为一个任务条件数据集。观测状态被零填充到22个值，动作被零填充到8个值。提供了状态填充和动作填充的标识。源数据集的episode索引和原始名义FPS被保留。数据集FPS为29，未丢弃或插值帧。不包含相机特征。包含八个子任务：避障、对齐、插入、推、按颜色分类（2个盒子、4个盒子、6个盒子）和堆叠。The combined D3IL dataset (LeRobot v2.1) merges eight D3IL demonstration datasets into a single task-conditioned dataset. Observations are zero-padded to 22 values, and actions are zero-padded to 8 values. Indicators for state padding and action padding are provided. Episode indices and original nominal FPS from the source datasets are preserved. The dataset FPS is 29, with no frames discarded or interpolated. No camera features are included. It contains eight subtasks: obstacle avoidance, alignment, insertion, pushing, sorting by color (2 boxes, 4 boxes, 6 boxes), and stacking.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Combined D3IL dataset (LeRobot v2.1)，是一个面向机器人操作任务的模仿学习数据集，整合了来自 D3IL 项目的 8 个子数据集，并以任务条件化的形式统一存储在 LeRobot v2.1 格式中。

主要特性

• 任务类型：机器人操作（Robotics），用于模仿学习（imitation-learning）。
• 数据整合：将八个 D3IL 演示数据集合并为一个数据集，每个子数据集对应一个不同的机器人操作任务。
• 特征统一：
  • observation.state 被零填充至 22 维。
  • action 被零填充至 8 维。
  • 使用 state_is_pad 和 action_is_pad 标识填充部分。
  • 保留了原始子数据集中的 source_episode_index（源数据集内的回合编号）和 source_fps（原始标称帧率）。
• 帧率：数据集整体帧率为 29 FPS，与八个源数据集中七个的帧率一致，未对源帧进行丢弃或插值处理。
• 相机数据：由于其中四个源任务没有相机数据，且 LeRobot v2.1 不支持可选的任务特定特征，因此本数据集不包含相机特征。

子任务列表

来源数据集	任务指令	状态维度	动作维度	源FPS
d3il_avoiding	移动末端执行器到目标点，同时避开障碍物。	4	2	29
d3il_aligning	将推箱与目标箱对齐。	20	3	29
d3il_inserting	将三个箱子插入到目标门中。	13	2	29
d3il_pushing	将红色和绿色箱子推到目标位置。	10	2	29
d3il_sorting_2	按颜色对两个箱子进行分类。	10	2	29
d3il_sorting_4	按颜色对四个箱子进行分类。	16	2	29
d3il_sorting_6	按颜色对六个箱子进行分类。	22	2	29
d3il_stacking	堆叠红色、绿色和蓝色箱子。	20	8	33