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该数据集由LeRobot创建，专注于机器人领域，包含机器人动作和观测数据。数据集特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、正面和手腕视角的图像视频（分辨率480x640，30fps）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据集总共有30个片段，26908帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower。

原始信息汇总

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据格式: Parquet 文件 (data//.parquet)

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建。数据集包含 30 个片段（episodes），共 26908 帧，单任务（total_tasks=1）。帧率为 30 FPS，机器人类型为 "so_follower"。数据按训练集划分（splits 中 train 为 "0:30"）。

数据规模

• 总帧数: 26908
• 总片段数: 30
• 任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作值，对应机器人关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	(6,)	6维观测状态，与action特征空间一致
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000 帧

引用信息

目前未提供引用文献，BibTeX 条目标记为 [More Information Needed]。