rollout_act_pickplace_baseline_v2_20260817_161958
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
Lima-WU创建时间：
2026-08-17
原始信息汇总
数据集概述
该数据集由 LeRobot 框架创建，主要用于机器人操作任务的学习与评估，具体为基于 ACT（Action Chunking with Transformers） 模型的 pick and place（抓取与放置） 任务基线版本。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据格式：Parquet 文件（存储于
data/*/*.parquet）
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（fps）：30
- 机器人类型：so_follower
- 总回合数：1
- 总帧数：1771
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 数据集划分：训练集（train），对应比例为 0:1
特征字段
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态观测，同样包含6个关节位置 |
observation.images.top |
video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频流，H.264编码，30fps，分辨率480x640，无音频 |
observation.images.wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频流，H.264编码，30fps，分辨率480x640，无音频 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 回合索引 |
index |
int64 | [1] | 索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储路径
- 主数据：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频数据：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标记为"More Information Needed"）。
可视化工具
数据集的交互式可视化工具可通过以下链接访问：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Lima-WU/rollout_act_pickplace_baseline_v2_20260817_161958
