0521_setting_2nd_1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，专门针对双手机器人（bi_so_follower类型）设计。数据集包含20个episodes，总计27,045帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括动作数据（action）和观察数据（observation），其中动作数据涵盖左右机械臂的12个关节位置（如肩部、肘部、腕部等），观察数据包括状态观察（同样为12个关节位置）和来自多个摄像头的视频观察：左腕摄像头、右腕摄像头和右顶部摄像头，每个视频分辨率为480x640，3通道彩色视频。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习等任务。This dataset is a robotics domain dataset created using LeRobot, specifically designed for dual-arm robots (bi_so_follower type). It contains 20 episodes, totaling 27,045 frames with a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset structure includes action data and observation data. The action data covers 12 joint positions for both left and right robotic arms (such as shoulder, elbow, wrist, etc.), while the observation data includes state observations (also 12 joint positions) and video observations from multiple cameras: left wrist camera, right wrist camera, and right top camera, each with a resolution of 480x640 and 3-channel color video. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is suitable for tasks like robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 0521_setting_2nd_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 总片段数: 20
• 总帧数: 27045
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集（片段 0 至 19）

数据路径

• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征详情

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 字段名称: left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos, right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 字段名称: 与动作字段名称相同

观测图像（observation.images）

• left_wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480，宽度640，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频
• right_wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480，宽度640，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频
• right_top:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480，宽度640，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]