wtq_dataset_20260816_171151

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。Robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：shuren2/wtq_dataset_20260816_171151
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot、Robotics、LeLab
• 创建工具：由 LeRobot 框架创建
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

• 总集数（Episodes）：20
• 总帧数（Frames）：6,574
• 任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：仅包含训练集（train），范围为 0 至 20

数据结构

数据集包含以下特征：

1. 动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：6 维
• 字段含义：包含机械臂关节位置和夹爪位置，具体为：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）

2. 观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6 维
• 字段含义：与动作特征相同，包含机械臂各关节及夹爪的位置信息

3. 观测图像（observation.images）

包含两个摄像机视角的视频数据，均为彩色图像（非深度图）：

图像特征	分辨率	编码格式	帧率
observation.images.top（顶部视角）	480×640×3	AV1	30 FPS
observation.images.wan（另一视角）	480×640×3	AV1	30 FPS

• 视频编码：AV1 编码，像素格式为 yuv420p
• 无音频轨道

4. 元数据字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：集数索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet（Parquet 格式）
• 视频文件路径：videos/{视频键}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4（MP4 格式）
• 分块大小：每块 1000 条数据

引用信息

该数据集的引用信息目前标记为"需要更多信息"，暂无 BibTeX 引用条目。