taccap-g1-arrange-pen-set-0729

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人操作任务，具体涉及使用双TacCap抓手的机器人进行笔的整理任务。数据集包含107个episodes，总计415,812帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（如左右抓手的TCP位置和姿态、抓取器位置）、状态观测（与动作类似的结构）、触觉图像（左右触觉传感器的视频，分辨率为400x700）和手腕图像（左右手腕摄像头的视频，分辨率为480x640）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人学习和控制研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: taccap-g1-arrange-pen-set-0729
• 主页: [待补充信息]
• 论文: [待补充信息]
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集统计

指标	数值
总集数（episodes）	107
总帧数（frames）	415,812
任务数量	1
帧率（fps）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
代码版本	v3.0

数据集划分

• 训练集: 第0到107集（全部数据）

机器人类型

• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪机器人）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[20]	动作指令（包含左右TCP位姿及夹爪位置）
observation.state	float32	[20]	状态观测（与动作同维度）
observation.images.left_tactile_left	video	[400,700,3]	左触觉传感器（左侧）视频，h264编码
observation.images.left_tactile_right	video	[400,700,3]	左触觉传感器（右侧）视频
observation.images.left_wrist	video	[480,640,3]	左腕部相机视频
observation.images.right_tactile_left	video	[400,700,3]	右触觉传感器（左侧）视频
observation.images.right_tactile_right	video	[400,700,3]	右触觉传感器（右侧）视频
observation.images.right_wrist	video	[480,640,3]	右腕部相机视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态向量说明

action 和 observation.state 均为20维向量，各维度含义（按顺序）：

索引	名称	说明
0	left_tcp.x	左TCP x位置
1	left_tcp.y	左TCP y位置
2	left_tcp.z	左TCP z位置
3-8	left_tcp.r1~r6	左TCP旋转（6维表示）
9	left_gripper.pos	左夹爪位置
10	right_tcp.x	右TCP x位置
11	right_tcp.y	右TCP y位置
12	right_tcp.z	右TCP z位置
13-18	right_tcp.r1~r6	右TCP旋转（6维表示）
19	right_gripper.pos	右夹爪位置

数据格式与结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（H.264编码，无音频）
• 视频参数: 均为RGB彩色视频，帧率30fps，触觉图像分辨率400x700，腕部图像分辨率480x640

引用

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }