collect-playing-cards-0701

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于收集玩纸牌任务。数据集包含10个完整的情节，总计12330帧数据，帧率为30fps。机器人类型为双夹爪机器人（bi_taccap_gripper），数据包括动作和观察状态，动作和状态均包含左右夹爪的TCP位置、旋转参数和夹爪位置。观察部分还包括左右手腕摄像头和左右触觉传感器的视频数据，视频分辨率为400x700（触觉）和480x640（手腕），格式为h264编码。数据集以Parquet文件存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for collecting card-playing tasks. It contains 10 complete episodes, totaling 12330 frames of data at a frame rate of 30fps. The robot type is a bi_taccap_gripper (dual-gripper robot), with data including actions and observation states. Both actions and states encompass TCP positions, rotation parameters, and gripper positions for the left and right grippers. The observation part also includes video data from left and right wrist cameras and left and right tactile sensors, with video resolutions of 400x700 (tactile) and 480x640 (wrist), encoded in h264 format. The dataset is stored in Parquet files, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: collect-playing-cards-0701
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建
• 代码库版本: v3.0

机器人配置

• 机器人类型: bi_taccap_gripper

数据规模

• 总片段数: 10
• 总帧数: 12,330
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1,000 帧
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集划分

• 训练集: 所有10个片段均用于训练（split: train 对应 0:10）

数据特征

数据集包含以下特征，所有数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 (H.264) 格式存储：

动作与状态

• action (float32, shape [20]): 包含左右 TCP 的6维位姿、左右夹爪位置
  • 字段: left_tcp.x 至 left_tcp.r6, left_gripper.pos, right_tcp.x 至 right_tcp.r6, right_gripper.pos
• observation.state (float32, shape [20]): 与 action 结构相同，表示观察到的状态

视觉观测（图像/视频）

均为 30 FPS 的彩色视频，无音频：

• observation.images.left_tactile_left: 400×700 像素, 3通道
• observation.images.left_tactile_right: 400×700 像素, 3通道
• observation.images.left_wrist: 480×640 像素, 3通道
• observation.images.right_tactile_left: 400×700 像素, 3通道
• observation.images.right_tactile_right: 400×700 像素, 3通道
• observation.images.right_wrist: 480×640 像素, 3通道

元数据

• timestamp (float32): 时间戳
• frame_index (int64): 帧索引
• episode_index (int64): 片段索引
• index (int64): 全局索引
• task_index (int64): 任务索引

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }