omx617_3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: omx617_3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建
• 可视化: 可通过 可视化空间 查看

数据集结构

• 机器人类型: omx_follower
• 总片段数: 46
• 总帧数: 34138
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据集划分: 仅训练集（索引 0 至 45），共 46 个片段

特征字段说明

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令：肩部水平、肩部升降、肘部、腕部、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态（与动作维度相同）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，AV1编码，30fps，分辨率480x640
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，30fps，分辨率480x640
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件路径规则

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用说明

当前引用信息待补充（BibTeX 标记为 [More Information Needed]）。