so101_red_cube_50episodes_new
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
shanuka15创建时间：
2026-09-03
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 so101_red_cube_50episodes_new，由 shanuka15 创建，是一个面向机器人操作任务的基准数据集，基于LeRobot框架生成。数据集包含50个演示片段（episodes），专注于将红色立方体（red cube）抓取并放置到特定位置的任务。
基本信息
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类型: 机器人操作 (Robotics)
- 数据格式: Parquet文件（存储数据）+ MP4视频文件（存储图像）
- 机器人类型: SO-101 (so_follower)
数据结构与内容
- 总集数: 50
- 总帧数: 34,819
- 总任务数: 1（将红色立方体从初始位置移动到目标位置）
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 训练集包含全部50个片段（
splits: train 0:50），无测试集
数据特征
每个片段包含以下特征：
| 特征名 | 类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | 6 | 机器人关节指令（6个自由度：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置） |
observation.state |
float32 | 6 | 机器人关节状态（同 action 结构） |
observation.images.top |
视频 | 480×640×3 | 顶部视角相机图像（AV1编码，RGB，30 FPS） |
observation.images.wrist |
视频 | 480×640×3 | 腕部相机图像（AV1编码，RGB，30 FPS） |
timestamp |
float32 | 1 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 1 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 1 | 片段索引 |
index |
int64 | 1 | 全局索引 |
task_index |
int64 | 1 | 任务索引 |
文件与存储
- 数据文件大小: 约100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小: 约200 MB（MP4格式）
- 数据文件路径结构:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径结构:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
数据集的BibTeX引用信息目前尚未提供（标记为“More Information Needed”）。
