diff_pouring
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资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含1个回合、总共450帧数据，帧率为15fps。数据特征包括：6维动作向量（delta_x, delta_y, delta_z, rotation_rx, rotation_ry, rotation_rz）、6维状态观测向量（与动作相同维度）、左右摄像头图像观测（视频格式，分辨率480x640，3通道，15fps）、时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习、强化学习等。
提供机构：
dompfeiffer创建时间：
2026-07-15
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：diff_pouring
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模
| 指标 | 值 |
|---|---|
| 总片段数 | 1 |
| 总帧数 | 450 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率 | 15 FPS |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
数据划分
- 训练集：索引 0 到 1
数据结构
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 动作，包含 delta_x, delta_y, delta_z, rotation_rx, rotation_ry, rotation_rz |
| observation.state | float32 | [6] | 状态观测，包含 delta_x, delta_y, delta_z, rotation_rx, rotation_ry, rotation_rz |
| observation.images.right | video | [480, 640, 3] | 右侧摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，15 FPS |
| observation.images.left | video | [480, 640, 3] | 左侧摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，15 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
