toys_june_12
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数据集概述
- 数据集名称: toys_june_12
- 提供者: naavox
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数 (Episodes): 107
- 总帧数 (Frames): 44,386
- 总任务数 (Tasks): 25
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 100 MB (Parquet)
- 视频文件大小: 200 MB (MP4)
数据划分
- 训练集 (Train): 全部数据 (索引 0 到 106)
机器人类型
- 机器人类型: stringman
数据特征
动作 (Action)
- 数据类型: float32
- 维度: 5
- 名称: vel_x, vel_y, vel_z, wrist_speed, finger_speed
观察 - 状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 维度: 43
- 名称 (示例): vel_x, vel_y, vel_z, gripper_pos_x, gripper_rot, finger_angle, laser_rangefinder, hamper_bearing, toybox_bearing, gantry_position, visual_pos 等
观察 - 图像 (observation.images)
| 相机名称 | 分辨率 (高x宽) | 通道数 | 视频编码 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|
| gripper_camera | 384 x 384 | 3 | AV1 | 30 |
| overhead_camera | 512 x 512 | 3 | AV1 | 30 |
| anchor_camera_0 | 544 x 960 | 3 | AV1 | 30 |
| anchor_camera_1 | 544 x 960 | 3 | AV1 | 30 |
其他特征
- timestamp: float32, 形状 [1]
- frame_index: int64, 形状 [1]
- episode_index: int64, 形状 [1]
- index: int64, 形状 [1]
- task_index: int64, 形状 [1]
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
暂无提供引用信息 (BibTeX: [More Information Needed])
