combined_targets
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
naavox创建时间：
2026-08-13
原始信息汇总
数据集概述：naavox/combined_targets
基本信息
- 数据集名称：combined_targets
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总集数（Episodes）：627
- 总帧数（Frames）：452,714
- 总任务数（Tasks）：5
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：约100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约200 MB（MP4 格式）
- 数据集划分：仅包含训练集（train），范围为 0 至 627
数据结构
机器人类型
- robot_type：stringman
特征（Features）
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：11
- 字段含义：
- 线速度（vel_x, vel_y, vel_z）
- 房间速度（room_vel_x, room_vel_y）
- 手腕速度（wrist_speed）
- 手指速度（finger_speed）
- 接触向量（contact_vec_x, contact_vec_y, contact_vec_z）
- 集结束标志（episode_end）
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：9
- 字段含义：
- 夹爪位置（gripper_pos_x, gripper_pos_y, gripper_pos_z）
- 旋转角度（spin）
- 手指角度（finger_angle）
- 激光测距仪读数（laser_rangefinder）
- 手指压力（finger_pressure）
- 手腕角度（wrist_angle）
- 目标力（target_force）
图像观测（observation.images）
包含两个摄像头视角，均为视频类型（AV1 编码，30 FPS）：
| 摄像头 | 分辨率 | 通道数 |
|---|---|---|
| gripper_camera（夹爪摄像头） | 256×448 | 3 |
| overhead_camera（顶置摄像头） | 512×512 | 3 |
额外字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：集索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储
- Parquet 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：每块1000帧
其他信息
- 代码库版本：v3.0
- 论文：暂未提供
- 引用信息：暂未提供
