rollout_2026-07-21_shakeitup6_bench_accelero_10kHz_nfft_64_20260722_112427
收藏资源简介：
这是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建。数据集包含机器人动作和观测数据，具体包括6维动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪位置）和6维观测状态。观测部分包括顶部和腕部图像（分辨率480x640，3通道视频），以及触觉加速度计频谱图（分辨率224x224，3通道视频，基于10kHz采样频率和64点FFT生成）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总共有20个episodes、12353帧，覆盖1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so101_follower_dragontactile。数据集用于机器人控制和学习任务，采样频率为30fps。
This is a robotics dataset created using LeRobot. The dataset contains robot action and observation data, specifically including 6-dimensional actions (such as shoulder, elbow, wrist, and gripper positions) and 6-dimensional observation states. The observation part includes top and wrist images (resolution 480x640, 3-channel video) and tactile accelerometer spectrograms (resolution 224x224, 3-channel video, generated based on a 10kHz sampling frequency and 64-point FFT). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset consists of 20 episodes, 12353 frames, covering 1 task, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format. The robot type is so101_follower_dragontactile. The dataset is used for robot control and learning tasks, with a sampling frequency of 30fps.
数据集概述
- 数据集名称：rollout_2026-07-21_shakeitup6_bench_accelero_10kHz_nfft_64_20260722_112427
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（fps）：30
- 机器人类型：so101_follower_dragontactile
- 总集数（episodes）：20
- 总帧数（frames）：12353
- 总任务数（tasks）：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据集划分：训练集（train）包含全部 20 个集（索引 0 至 19）
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6 维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 6 维状态（与动作名称相同） |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像，480x640，3 通道，AV1 编码 |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 手腕摄像头图像，480x640，3 通道，AV1 编码 |
| observation.images.tactile_spectrogram_accelero_10kHz_nfft_64 | video | [224, 224, 3] | 触觉加速度频谱图（10kHz，nfft=64），224x224，3 通道，AV1 编码 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 集索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引（仅一个任务） |
数据文件与视频路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件：
default，数据文件匹配模式为data/*/*.parquet
