WarehousePick-v0-Sim-DigitalTwin
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
MrDuarte创建时间：
2026-09-02
原始信息汇总
数据集概述：WarehousePick-v0-Sim-DigitalTwin
基本信息
- 数据集名称: WarehousePick-v0-Sim-DigitalTwin
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类型: 机器人技术 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 来源: 基于 LeRobot 框架创建
数据集规模
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (Episodes) | 82 |
| 总帧数 (Frames) | 57,235 |
| 任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB (Parquet) |
| 视频文件大小 | 约 200 MB (MP4) |
| 采样率 (FPS) | 30 |
| 数据划分 | 训练集 (Train): 全部 82 个片段 (0:82) |
数据内容与结构
数据存储为 Parquet 格式，视频以 AV1 编码的 MP4 文件存储。
动作/状态特征 (6维)
| 维度 | 含义 |
|---|---|
| 1 | shoulder_pan.pos (肩部旋转位置) |
| 2 | shoulder_lift.pos (肩部升降位置) |
| 3 | elbow_flex.pos (肘部屈伸位置) |
| 4 | wrist_flex.pos (腕部屈伸位置) |
| 5 | wrist_roll.pos (腕部旋转位置) |
| 6 | gripper.pos (夹爪位置) |
观察图像 (3个摄像头视角)
| 摄像头名称 | 分辨率 (高×宽) | 通道数 |
|---|---|---|
| innomaker | 720 × 1280 | 3 |
| intel_rgb | 424 × 240 | 3 |
| front | 720 × 1280 | 3 |
所有视频均为30 FPS、AV1编码、yuv420p像素格式、无音频。
附加元数据
- timestamp: 时间戳 (float32)
- frame_index: 帧索引 (int64)
- episode_index: 片段索引 (int64)
- index: 全局索引 (int64)
- task_index: 任务索引 (int64)
机器人类型
- 机器人类型: so101_follower
功能与用途
该数据集可用于机器人“仓库拣选”(Warehouse Pick) 任务的模仿学习、强化学习等模型训练，特别是 LeRobot 项目的相关工作。数据集包含多视角视觉观测与机械臂关节状态及动作数据，支持基于视觉的运动控制算法开发与验证。可通过 LeRobot 数据集可视化工具进行直接预览。
