WarehousePick-test-v3
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
MrDuarte创建时间：
2026-08-26
原始信息汇总
数据集概述：MrDuarte/WarehousePick-test-v3
基本信息
- 数据集名称：WarehousePick-test-v3
- 许可协议：Apache 2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
数据规模
- 总回合数（Episodes）：60
- 总帧数（Frames）：57,829
- 任务数量：1
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
- 采样频率（FPS）：30
数据划分
- 训练集（Train）：回合 0 至 59（共 60 个回合，全部用于训练）
机器人配置
- 机器人类型：SO-101 Follower（so101_follower）
数据特征（Features）
动作（Action）与状态观测（Observation.State）
- 维度：6 维
- 数据类型：float32
- 包含关节：
- 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
- 肩部升降（shoulder_lift.pos）
- 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
- 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
- 腕部旋转（wrist_roll.pos）
- 夹爪位置（gripper.pos）
图像观测（Observation.Images）
包含三个摄像头视角的视频数据：
| 视角 | 分辨率 | 编码格式 | 像素格式 | 通道数 | 音频 |
|---|---|---|---|---|---|
| innomaker | 1280×720 | AV1 | yuv420p | 3 | 无 |
| intel_rgb | 424×240 | AV1 | yuv420p | 3 | 无 |
| front（前视） | 1280×720 | AV1 | yuv420p | 3 | 无 |
其他元数据字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据分块大小：每块 1,000 帧
数据集可视化
可通过 LeRobot 可视化工具查看数据集内容，访问地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=MrDuarte/WarehousePick-test-v3
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息目前尚未提供。
