WarehousePick-v0

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

WarehousePick-v0 数据集详情

数据集概述

• 数据集名称: WarehousePick-v0
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总回合数（Episodes）: 40
• 总帧数（Frames）: 29,707
• 总任务数: 1
• 块大小（Chunk Size）: 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 采样频率（FPS）: 30

数据集划分

• 训练集: 第 0 到第 40 个回合（比例为 0:40）

数据格式与存储路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 机器人型号: SO-101 从动机器人（so101_follower）

数据特征（Features）

动作与状态（Action / Observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 命名含义:
  • shoulder_pan.pos: 肩部水平旋转位置
  • shoulder_lift.pos: 肩部垂直抬升位置
  • elbow_flex.pos: 肘部弯曲位置
  • wrist_flex.pos: 手腕弯曲位置
  • wrist_roll.pos: 手腕旋转位置
  • gripper.pos: 夹爪位置

图像观测（三组摄像头）

摄像头名称	分辨率	编码格式	像素格式	通道数
innomaker	720×1280	AV1	yuv420p	3
intel_rgb	424×240	AV1	yuv420p	3
front	720×1280	AV1	yuv420p	3

所有视频均以 30 FPS 采样，不包含音频，非深度图。

辅助信息特征

• timestamp: float32，形状 1
• frame_index: int64，形状 1
• episode_index: int64，形状 1
• index: int64，形状 1
• task_index: int64，形状 1

代码库版本

• LeRobot 版本: v3.0

引用信息

• BibTeX: 暂无提供（More Information Needed）