so101_test_10fps

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含10个总集数、2077个总帧数和1个总任务。数据以每秒10帧的速率采集，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括训练分割（索引0到10）。数据文件以Parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储。特征包括动作（由6个浮点数表示，对应机器人的关节位置：肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、观测图像（来自前摄像头的视频，分辨率为720x1280，3通道，使用h264编码，无音频）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。该数据集适用于机器人控制和视觉任务的研究。This dataset is designed for robotic tasks and was created using LeRobot. It consists of 10 total episodes, 2077 total frames, and 1 total task. Data is collected at a rate of 10 frames per second, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset structure includes a training split (indices 0 to 10). Data files are stored in Parquet format, while video files are in MP4 format. Features include actions (6 floating-point numbers representing robot joint positions: shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), observation images (video from a front camera with a resolution of 720x1280, 3 channels, encoded using h264, and no audio), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. This dataset is suitable for research in robot control and visual tasks.

原始信息汇总

数据集概述：so101_test_10fps

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术
• 标签：LeRobot
• 来源：使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：10
• 总帧数：2,077
• 总任务数：1
• 帧率：10 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块大小：1000

数据集划分

• 训练集：10 个片段（0:10）

特征描述

• 动作 (action)

  • 类型：float32
  • 维度：[6]
  • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观察状态 (observation.state)

  • 类型：float32
  • 维度：[6]
  • 名称：与动作字段相同

• 观察图像 - 前置摄像头 (observation.images.front)

  • 类型：视频
  • 分辨率：720 x 1280 x 3 (高 x 宽 x 通道)
  • 视频编码：H.264
  • 色彩格式：yuv420p
  • 帧率：10 FPS
  • 音频：无

• 其他字段：

  • timestamp：float32，形状 [1]
  • frame_index：int64，形状 [1]
  • episode_index：int64，形状 [1]
  • index：int64，形状 [1]
  • task_index：int64，形状 [1]

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文：暂无
• 主页：暂无