cranebot-ethernet-test-02

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人数据集，包含10个总片段，总计8286帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（11维浮点向量，涵盖速度、接触向量等）、观测状态（44维浮点向量，包含夹爪位置、旋转、传感器读数等），以及来自多个摄像头的视频观测：夹爪摄像头（分辨率384x684）、头顶摄像头（分辨率512x512）和两个锚定摄像头（分辨率均为544x960）。所有视频均以AV1编码，30fps，无音频。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据。机器人类型为stringman，数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人学习和控制任务。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, containing 10 total episodes with a total of 8286 frames at a frame rate of 30fps. The data features include actions (11-dimensional floating-point vectors, covering velocity, contact vectors, etc.), observation states (44-dimensional floating-point vectors, including gripper position, rotation, sensor readings, etc.), and video observations from multiple cameras: a gripper camera (resolution 384x684), an overhead camera (resolution 512x512), and two anchored cameras (both with a resolution of 544x960). All videos are encoded in AV1, 30fps, without audio. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is stringman, and the data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. This dataset is suitable for robotics learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: cranebot-ethernet-test-02
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 8286
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: stringman
• 数据拆分: 训练集 (0:10)

数据文件结构

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/*/*.parquet
• 视频文件: MP4 格式，存储在 videos/ 目录下
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

特征 (Features)

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [11]
• 包含字段:
  • vel_x, vel_y, vel_z (速度)
  • room_vel_x, room_vel_y (房间速度)
  • wrist_speed (手腕速度)
  • finger_speed (手指速度)
  • contact_vec_x, contact_vec_y, contact_vec_z (接触向量)
  • episode_end (片段结束标志)

观察 - 状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [44]
• 包含字段示例:
  • 速度/位置: vel_x, vel_y, vel_z, wrist_speed, finger_speed
  • 夹爪位姿: gripper_pos_x/y/z, gripper_rot_0~5
  • 传感器: laser_rangefinder, finger_pressure, finger_angle, wrist_angle
  • 目标/环境: target_force, hamper_bearing/distance, toybox_bearing/distance, trashcan_bearing/distance, gamepad_bearing/distance, parking_location_bearing/distance
  • 控制参数: swing_cancellation_on
  • 张力: tension_0~3
  • 龙门架位置: gantry_position_x/y/z
  • 视觉/悬挂位置: visual_pos_x/y/z, hang_pos_x/y/z

观察 - 图像 (observation.images)

包含四组相机图像，均为视频流，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS：

相机名称	图像尺寸 (高 x 宽 x 通道)	是否深度图
gripper_camera (夹爪相机)	384 x 684 x 3	否
overhead_camera (俯视相机)	512 x 512 x 3	否
anchor_camera_0 (锚点相机0)	544 x 960 x 3	否
anchor_camera_1 (锚点相机1)	544 x 960 x 3	否

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1] (时间戳)
• frame_index: int64, 形状 [1] (帧索引)
• episode_index: int64, 形状 [1] (片段索引)
• index: int64, 形状 [1] (全局索引)
• task_index: int64, 形状 [1] (任务索引)