IsaacSim_apple_harvesting_20260707

IsaacSim苹果收获（RGB+深度）数据集，用于RB10-1300e苹果收获模仿学习。该数据集基于Isaac Sim生成，包含RGB图像（使用3D高斯泼溅技术实现真实感渲染）和深度图像（基于网格进行后处理对齐）。特征包括：观察状态（6自由度关节位置）、观察图像（手腕RGB和手腕深度，深度图像使用JET色彩映射，范围300~3000mm）、动作（6自由度目标关节位置）。任务为收获目标苹果，适用于机器人学和模仿学习领域。

The IsaacSim Apple Harvest (RGB+Depth) dataset is designed for imitation learning in RB10-1300e apple harvesting. Generated using Isaac Sim, it includes RGB images (with realistic rendering via 3D Gaussian splatting) and depth images (aligned through mesh-based post-processing). Features consist of: observation state (6-DOF joint positions), observation images (wrist RGB and wrist depth, with depth images using JET colormap and a range of 300~3000mm), and actions (6-DOF target joint positions). The task is harvest target apple, suitable for robotics and imitation learning domains.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：IsaacSim Apple Harvesting (RGB + Depth)
任务类型：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot、模仿学习、苹果采摘、Isaac Sim

数据集描述

该数据集基于 Isaac Sim 仿真环境，记录了 RB10-1300e 机械臂在苹果采摘任务中的模仿学习数据。数据覆盖从机械臂靠近目标到抓取完成后的阶段（抓取后保持15帧）。

数据特征

• 观察状态（observation.state）：7维向量，包含6个关节位置和1个抓取状态。
• 视觉图像（observation.images.wrist）：腕部RGB图像，基于3D高斯泼溅（3DGS）渲染，具备写实风格。
• 深度图像（observation.images.wrist_depth）：腕部深度图，采用JET颜色映射，范围300~3000毫米，基于网格模型后处理。
• 动作（action）：7维向量，包括6个关节下一位置和1个抓取状态。

任务

目标：采摘目标苹果（"harvest the target apple"）

接近策略

数据集包含四种预设的接近策略属性（attrs）：

• approach-left（左侧接近）
• approach-right（右侧接近）
• approach-below（下方接近）
• approach-direct（直接接近）