fold_towel_20260707_08_20260707_180017

该数据集是使用LeRobot平台创建的机器人演示数据集，专门用于双机械臂执行折叠毛巾任务的场景。数据集包含10个完整的演示片段（episodes），总计9750帧数据，录制帧率为30fps。数据特征包括：16维的机械臂动作向量（控制左右机械臂各7个关节位置和夹爪位置），16维的观察状态向量（与动作向量结构相同），以及来自三个摄像头的视频观察——顶部摄像头、右手腕摄像头和左手腕摄像头（分辨率均为480x640，RGB三通道）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件（总大小约100MB）和mp4视频文件（总大小约200MB）格式存储，适用于机器人模仿学习、行为克隆等研究任务。机器人类型为双机械臂跟随器（bi_openarm_follower）。This dataset is a robot demonstration dataset created using the LeRobot platform, specifically designed for scenarios where dual robotic arms perform towel-folding tasks. It contains 10 complete demonstration episodes, totaling 9750 frames recorded at a frame rate of 30fps. Data features include a 16-dimensional robotic arm action vector (controlling 7 joint positions and gripper positions for each of the left and right arms), a 16-dimensional observation state vector (with the same structure as the action vector), and video observations from three cameras—top camera, right wrist camera, and left wrist camera (all with a resolution of 480x640 and RGB three channels). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in parquet files (total size approximately 100MB) and mp4 video files (total size approximately 200MB), making it suitable for research tasks like robot imitation learning and behavior cloning. The robot type is a dual-arm follower (bi_openarm_follower).

原始信息汇总

数据集概述

• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 许可协议：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数：10
• 总帧数：9750
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：bi_openarm_follower
• 数据划分：train 包含第 0 到第 9 个片段

特征字段

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[16]	16 维动作，包含左右各 7 个关节位置和 1 个夹爪位置
observation.state	float32	[16]	16 维观测状态，与动作维度相同
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，编码为 AV1，帧率 30 FPS
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头视频，分辨率 480x640，编码为 AV1，帧率 30 FPS
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头视频，分辨率 480x640，编码为 AV1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引（唯一任务）

数据文件

• 数据路径：data/*/*.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB