black-cube-wrist-50
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
ZGMFX25A创建时间：
2026-08-17
原始信息汇总
数据集概述：black-cube-wrist-50
基本信息
- 数据集名称：black-cube-wrist-50
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/ZGMFX25A/black-cube-wrist-50
数据集结构
该数据集基于 LeRobot 框架创建，版本为 v3.0。主要包含以下内容：
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Total Episodes） | 50 |
| 总帧数（Total Frames） | 31,251 |
| 总任务数（Total Tasks） | 1 |
| 数据块大小（Chunks Size） | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
数据分割
- 训练集：包含全部 50 个片段（0:50），无验证集和测试集划分。
机器人类型
- 机器人类型：so_follower（SO 跟随机器人）
数据特征
数据集包含以下特征字段：
1. action（动作）
- 数据类型：float32
- 形状：6 维
- 字段名称：
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
- wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
2. observation.state（观察状态）
- 数据类型：float32
- 形状：6 维
- 字段名称与 action 相同
3. observation.images.wrist（腕部相机图像）
- 数据类型：视频（video）
- 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 非深度图
- 无音频
4. 其他元数据字段
- timestamp：时间戳，float32，形状为 [1]
- frame_index：帧索引，int64，形状为 [1]
- episode_index：片段索引，int64，形状为 [1]
- index：索引，int64，形状为 [1]
- task_index：任务索引，int64，形状为 [1]
数据存储路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用格式暂未提供。
