so101_smolvla_corrected_66
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
msKim100创建时间：
2026-08-23
原始信息汇总
数据集概述：so101_smolvla_corrected_66
基本信息
- 数据集名称：so101_smolvla_corrected_66
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
- 可视化工具：可通过 LeRobot 数据集可视化界面 查看数据集内容
数据集规模
- 总集数（Episodes）：66
- 总帧数（Frames）：55,138
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
- 数据集分割：训练集（train）包含第 0 至 66 集，共 66 集
机器人类型
- 机器人型号：so_follower（SO-101 跟随机器人）
数据特征
数据集包含以下特征类型：
图像观测（视频数据）
| 特征名称 | 数据类型 | 尺寸（高×宽×通道） | 编码格式 |
|---|---|---|---|
| observation.images.wrist | 视频 | 480 × 640 × 3 | H.264，YUV420P |
| observation.images.body | 视频 | 480 × 640 × 3 | H.264，YUV420P |
| observation.images.top | 视频 | 480 × 640 × 3 | H.264，YUV420P |
状态与动作（浮点数）
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 包含的关节 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | 6 | 肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| action | float32 | 6 | 肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
其他元数据
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 |
|---|---|---|
| timestamp | float32 | 1 |
| frame_index | int64 | 1 |
| episode_index | int64 | 1 |
| index | int64 | 1 |
| task_index | int64 | 1 |
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：每块 1000 帧
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（More Information Needed）。
