cari_picking_v30

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：cari_picking_v30

基本信息

• 数据集名称：cari_picking_v30
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：150
• 总任务数（Tasks）：1
• 总视频数（Videos）：2
• 总块数（Chunks）：1
• 块大小（Chunks Size）：1000
• 帧率（FPS）：15
• 数据划分：训练集（train）包含全部数据（0:1）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

视觉观测

1. observation.image.kinect_rgb（Kinect 彩色图像）

   • 类型：视频（AV1编码）
   • 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
   • 帧率：15 FPS

2. observation.image.kinect_depth（Kinect 深度图像）

   • 类型：视频（AV1编码）
   • 分辨率：480×640×3
   • 帧率：15 FPS
   • 注意：该字段虽标注为深度图，但is_depth_map为false

状态与动作

3. observation.state（状态信息）

   • 类型：float32
   • 维度：3维

4. action（动作信息）

   • 类型：float32
   • 维度：4维

语言指令

5. language_instruction（语言指令）
   • 类型：字符串
   • 维度：1

其他元数据

6. timestamp（时间戳）：float32，1维
7. next.reward（奖励）：float32，1维
8. next.done（完成标志）：bool，1维
9. frame_index（帧索引）：int64，1维
10. episode_index（片段索引）：int64，1维
11. index（全局索引）：int64，1维
12. task_index（任务索引）：int64，1维

数据结构

• 数据文件路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 代码库版本：v2.1

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）未提供。