cup_place_middle
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资源简介：
该数据集包含使用piper_follower机器人收集的206个操作演示片段，共39940帧，涉及一个任务。每个片段包含7维关节位置（包括夹爪）的动作和状态，以及来自四个摄像头（右手腕、顶部、video6、realsense）的640x480视频，帧率30fps。数据以parquet和视频文件形式存储，遵循LeRobot格式。
This dataset contains 206 operation demonstration segments collected using the piper_follower robot, totaling 39,940 frames, involving one task. Each segment includes actions and states of 7-dimensional joint positions (including gripper), and 640x480 videos from four cameras (right wrist, top, video6, realsense) at 30fps. Data is stored in parquet and video files, following the LeRobot format.
提供机构：
sigs-eilab创建时间：
2026-08-12
原始信息汇总
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称：cup_place_middle
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：206
- 总帧数（Frames）：39,940
- 任务数量：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：500 MB
- 采样率（FPS）：30
数据集划分
- 训练集：0:206（全部数据用于训练）
数据格式与结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小（Chunks Size）：1000
机器人类型
- 机器人：piper_follower
特征说明
动作与状态（Action & Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：7
- 包含关节：
- joint_1.pos
- joint_2.pos
- joint_3.pos
- joint_4.pos
- joint_5.pos
- joint_6.pos
- gripper.pos
图像观测（Observation Images）
包含4个摄像头视角，均为视频数据，分辨率为480×640，3通道（RGB），使用AV1编码，帧率30 FPS：
| 摄像头名称 | 说明 |
|---|---|
| r_wrist | 右手腕摄像头 |
| top | 顶部摄像头 |
| video6 | 摄像头6 |
| realsense | RealSense摄像头 |
时间戳与索引信息
- timestamp：float32类型，形状为[1]
- frame_index：int64类型，形状为[1]
- episode_index：int64类型，形状为[1]
- index：int64类型，形状为[1]
- task_index：int64类型，形状为[1]
引用信息
- BibTeX：暂无（More Information Needed）
