stack_cups
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含50个训练片段，共27583帧，涉及一个任务。机器人类型为piper_follower。数据特征包括7维动作向量（6个关节位置+夹爪位置）、7维观测状态向量，以及四个摄像头（右手腕、顶部、video6、realsense）的480x640视频帧。数据以parquet和视频文件形式存储，帧率为30fps，总数据大小约600MB。
This dataset is a robotic dataset created using LeRobot, containing 50 training episodes with a total of 27,583 frames, involving one task. The robot type is piper_follower. Data features include a 7-dimensional action vector (6 joint positions + gripper position), a 7-dimensional observation state vector, and 480x640 video frames from four cameras (right wrist, top, video6, realsense). The data is stored in parquet and video file format at 30fps, with a total data size of approximately 600MB.
数据集详情：sigs-eilab/stack_cups
基本概述
| 属性 | 内容 |
|---|---|
| 数据集名称 | sigs-eilab/stack_cups |
| 许可证 | Apache-2.0 |
| 任务类型 | 机器人（Robotics） |
| 创建工具 | LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot） |
| 数据集格式 | Parquet（data//.parquet） |
数据规模
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（Episodes） | 50 |
| 总帧数（Frames） | 27,583 |
| 总任务数 | 1 |
| 分块大小（Chunks Size） | 1000 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 500 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 训练集切分 | train: 0-50 |
| 机器人类型 | piper_follower |
| 代码库版本 | v3.0 |
数据特征（Features）
该数据集包含以下特征字段：
动作与状态
- action：7维关节位置向量（float32），包含 6 个关节位置和 1 个夹爪位置
- observation.state：与 action 相同格式的 7 维关节位置向量（float32）
视觉观测（视频数据）
共包含 4 个摄像头视角，均为 480×640×3 分辨率，使用 AV1 编码，30 FPS：
| 视角名称 | 说明 |
|---|---|
| r_wrist | 右腕相机 |
| top | 顶部相机 |
| video6 | 第6路视频 |
| realsense | RealSense 相机 |
视频参数：AV1 编解码器，yuv420p 像素格式，3 通道，无音频，非深度图。
其他字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
目前数据集的引用信息（BibTeX）尚未提供。
