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这是一个用于机器人学习的数据集，由LeRobot工具创建。数据集包含机械臂的动作和观察数据，动作数据包括6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等），观察数据包括状态信息和多视角视频（顶部、侧面和手腕视角），视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集总计66个episode，41929帧，文件大小为100MB（数据）和200MB（视频），适用于训练和评估机器人控制模型，任务类型为单一任务。

This is a dataset for robot learning, created by the LeRobot tool. It includes action and observation data for robotic arms, with action data covering 6 joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend) and observation data comprising state information and multi-view videos (top, side, and wrist perspectives). The videos have a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset totals 66 episodes, 41,929 frames, with file sizes of 100MB (data) and 200MB (videos). It is suitable for training and evaluating robot control models, with a single-task type.

原始信息汇总

数据集描述

该数据集是使用 LeRobot 框架创建的机器人数据集，专用于机器人操控任务。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 数据格式: Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总帧数: 41,929 帧
• 总片段数 (episodes): 66
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 1,000

数据集拆分

• 训练集 (train): 包含全部 66 个片段 (索引 0 至 65)。

特征结构

数据集包含以下特征：

• action (动作): 6 维浮点数组，表示机器人关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)。
• observation.state (观察状态): 6 维浮点数组，表示机器人关节位置，与 action 特征维度相同。
• observation.images.top (顶部摄像头图像): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
• observation.images.side (侧方摄像头图像): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
• observation.images.wrist (腕部摄像头图像): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
• timestamp: 时间戳，1 维浮点数。
• frame_index: 帧索引，整数。
• episode_index: 片段索引，整数。
• index: 索引，整数。
• task_index: 任务索引，整数 (包含 1 个任务)。

文件路径结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4