so101_segunda_20260602_155224

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，包含10个总集数和5548个总帧数。数据特征包括动作（6个浮点值，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（6个浮点值，与动作相同）、两种图像观测（fixed和handeye，均为480x640分辨率、3通道的视频，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet格式存储，训练集划分为0到10。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing a total of 10 episodes and 5548 frames. Data features include actions (6 floating-point values corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (6 floating-point values, same as actions), two types of image observations (fixed and handeye, both with 480x640 resolution, 3-channel video, and 30fps frame rate), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the data is stored in Parquet format, with the training set divided into 0 to 10. The data file size is 100MB, and the video file size is 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： so101_segunda_20260602_155224
许可证： Apache-2.0
任务类型： 机器人学（Robotics）
创建工具： 基于 LeRobot 框架生成

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数据集结构

• 帧率： 30 FPS
• 总集数： 10 个 episodes
• 总帧数： 5,548 帧
• 总任务数： 1 个任务
• 数据文件大小： 约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小： 约 200 MB（MP4 格式）
• 机器人类型： so_follower
• 数据集划分： 训练集（train）包含全部 10 个 episodes（索引 0:10）

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特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维关节动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪等位置）
observation.state	float32	[6]	6 维关节状态观测（与动作维度对应）
observation.images.fixed	视频	480×640×3	固定视角 RGB 图像（AV1 编码，30 FPS）
observation.images.handeye	视频	480×640×3	手眼视角 RGB 图像（AV1 编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（当前仅 1 个任务）

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动作/状态维度说明

动作与状态均为 6 维向量，对应以下关节/自由度：

1. shoulder_pan.pos（肩部旋转）
2. shoulder_lift.pos（肩部升降）
3. elbow_flex.pos（肘部弯曲）
4. wrist_flex.pos（腕部弯曲）
5. wrist_roll.pos（腕部旋转）
6. gripper.pos（夹爪开合）

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数据存储结构

• 数据文件路径格式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 视频编码参数： AV1 编码，yuv420p 像素格式，分辨率 480×640，CRF 30，预设 12，GOP 大小 2

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其他信息

• 主页与论文： 未提供（显示为 [More Information Needed]）
• 引用格式： 未提供（显示为 [More Information Needed]）
• 可视化： 可通过 LeRobot 可视化空间 交互查看