grasptracker-202608182058
收藏资源简介：
该数据集包含使用双臂触觉夹爪机器人（bi_taccap_gripper）收集的机器人操作数据。包括30个episode，共9439帧，包含来自多个摄像头（左/右头部、左/右腕部、左/右触觉）的观察图像以及29维状态/动作空间。数据集采用LeRobot格式，采用Apache-2.0许可证。
This dataset contains robot manipulation data collected using a bi-tactile gripper robot (bi_taccap_gripper). It includes 30 episodes with a total of 9439 frames, encompassing observation images from multiple cameras (left/right head, left/right wrist, left/right tactile) and a 29-dimensional state/action space. The dataset is in LeRobot format and is licensed under Apache-2.0.
数据集概述
该数据集名为 grasptracker-202608182058，由 XenseRobotics Team 创建，用于机器人抓取任务，基于 LeRobot 框架构建。
基本信息
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类型: 机器人 (Robotics)
- 标签: LeRobot, lerobot, taccap, gripper
- 机器人类型: bi_taccap_gripper（双TacCap夹爪）
- 帧率: 30 FPS
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总集数 (Episodes) | 30 |
| 总帧数 (Frames) | 9,439 |
| 总任务数 (Tasks) | 1 |
| 数据集文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据集拆分 | 训练集全部 (0:30) |
数据特征
动作与状态 (Action & State)
均为 29 维浮点数组，包含：
- 左/右 TCP 位姿: 位置 (x, y, z) 和旋转 (r1-r6)
- 左/右夹爪位置 (gripper.pos)
- 头部位姿: 位置 (x, y, z) 和旋转 (r1-r6)
视觉与触觉观测
包含 7 个视频流，全部为 H.264 编码，30 FPS：
| 相机视角 | 分辨率 (H×W) | 通道 |
|---|---|---|
| head_left (头部左) | 768×1024 | 3 |
| head_right (头部右) | 768×1024 | 3 |
| left_wrist (左腕) | 480×640 | 3 |
| right_wrist (右腕) | 480×640 | 3 |
| left_tactile_left (左触觉-左) | 400×700 | 3 |
| left_tactile_right (左触觉-右) | 400×700 | 3 |
| right_tactile_left (右触觉-左) | 400×700 | 3 |
| right_tactile_right (右触觉-右) | 400×700 | 3 |
其他特征
- episode_index / frame_index / index / task_index: int64 类型
- timestamp: float32 类型
数据组织与格式
- 元数据文件:
meta/info.json - 数据文件路径:
data/*/*.parquet(分块存储，每块 1000 帧) - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码版本: LeRobot v3.0
引用方式
若使用该数据集，请引用： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
