taccap-g1-add-cucumber-slices-to-petri-dish-0713

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，专门针对TacVerse任务将黄瓜片添加到培养皿。数据集包含120个训练集，总计175677帧，采用双TacCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper）收集。数据特征包括20维的动作和状态向量（涵盖左右夹爪的TCP位置、旋转和夹持器位置），以及多视角的触觉图像（左右触觉传感器，分辨率400x700）和视觉图像（左右腕部摄像头，分辨率480x640），所有视频数据以30fps的帧率记录，采用h264编码。数据集结构以parquet文件格式存储，总数据量约100MB，视频文件约200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: taccap-g1-add-cucumber-slices-to-petri-dish-0713
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-add-cucumber-slices-to-petri-dish-0713
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，旨在服务于机器人相关任务。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_taccap_gripper
• 总片段数 (Episodes): 120
• 总帧数 (Frames): 175,677
• 总任务数 (Tasks): 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分:
  • 训练集 (train): 片段 0 至 119 (共120个片段)

特征 (Features) 说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[20]	包含左右机械臂的TCP位置、姿态及夹爪位置等20维动作信息
observation.state	float32	[20]	与动作对应的20维观测状态数据
observation.images.left_tactile_left	video	[400, 700, 3]	左侧触觉传感器左侧摄像头视频，H.264编码，30 FPS
observation.images.left_tactile_right	video	[400, 700, 3]	左侧触觉传感器右侧摄像头视频，H.264编码，30 FPS
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左侧腕部摄像头视频，H.264编码，30 FPS
observation.images.right_tactile_left	video	[400, 700, 3]	右侧触觉传感器左侧摄像头视频，H.264编码，30 FPS
observation.images.right_tactile_right	video	[400, 700, 3]	右侧触觉传感器右侧摄像头视频，H.264编码，30 FPS
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右侧腕部摄像头视频，H.264编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• Parquet 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }