so101_stack_3_to_5_50_20260921_211343
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含10个机器人堆叠任务的演示片段，总帧数7593帧，任务类型单一。每个片段记录了6维机器人关节动作（肩部、肘部、腕部、夹爪）和对应的状态，并包含两个摄像头（cam0和cam4）的RGB视频（480x640分辨率，30帧/秒）。数据集适用于机器人模仿学习等研究。
This dataset is created using LeRobot, containing 10 demonstration episodes of a robot stacking task, with a total of 7593 frames and a single task type. Each episode records 6-dimensional robot joint actions (shoulder, elbow, wrist, gripper) and corresponding states, along with RGB videos from two cameras (cam0 and cam4) at 480x640 resolution and 30 fps. The dataset is suitable for research on robot imitation learning.
提供机构：
lab0812创建时间：
2026-09-21
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/lab0812/so101_stack_3_to_5_50_20260921_211343
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 机器人类型：so_follower
数据集配置
- 配置名称：default
- 数据文件：data//.parquet
数据集结构
基本信息（meta/info.json）
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（fps）：30
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 动作，包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 观测状态，包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos |
| observation.images.cam0 | video | [480, 640, 3] | 摄像头 cam0 视频 |
| observation.images.cam4 | video | [480, 640, 3] | 摄像头 cam4 视频 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 回合索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
视频特征参数（cam0 与 cam4）
- 是否深度图：否
- 视频高度：480
- 视频宽度：640
- 视频编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 视频帧率：30
- 视频通道数：3
- 是否含音频：否
- GOP 大小（video.g）：2
- CRF（video.crf）：30
- Preset（video.preset）：12
- 快速解码（video.fast_decode）：0
- 视频后端：pyav
- 额外选项：无
数据集统计
- 总回合数（total_episodes）：10
- 总帧数（total_frames）：7593
- 总任务数（total_tasks）：1
- 分块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
- 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB
文件路径规则
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据划分
- train：0:10
数据集描述
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- 许可证：apache-2.0
可视化
- 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lab0812/so101_stack_3_to_5_50_20260921_211343
引用
- BibTeX：[More Information Needed]
