two_pills_cups

该数据集使用LeRobot创建，专门用于机器人任务，特别是涉及两个药丸杯（two_pills_cups）的场景。数据集包含107个总片段和22527个总帧数，以15帧每秒的速率录制。特征包括动作（6维浮点数组，表示机器人关节位置）、观察状态（与动作相同的6维浮点数组）、观察图像（来自手腕和前置摄像头的视频，分辨率分别为480x640和240x424，使用AV1编码）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据格式为parquet文件，视频文件为mp4格式，机器人类型为so_follower。数据集结构详细描述了每个特征的形状、数据类型和元信息，适用于机器人学习和控制任务。This dataset is created using LeRobot and is specifically designed for robotics tasks, particularly scenarios involving two pills cups (two_pills_cups). It contains a total of 107 episodes and 22527 frames, recorded at a rate of 15 frames per second. Features include actions (6-dimensional float arrays representing robot joint positions), observation states (6-dimensional float arrays identical to actions), observation images (videos from wrist and front cameras with resolutions of 480x640 and 240x424 respectively, encoded using AV1), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data format is parquet files, with video files in mp4 format, and the robot type is so_follower. The dataset structure details the shape, data types, and metadata of each feature, making it suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: two_pills_cups
数据集页面: Laniakea2002/two_pills_cups
许可证: Apache 2.0
任务类别: 机器人学 (robotics)
标签: LeRobot

数据集详情

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 总片段数: 107
• 总帧数: 22,527
• 总任务数: 1
• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (FPS): 15
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）

数据集结构

数据集包含以下特征：

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与动作相同的6个维度
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像机图像，分辨率480×640，3通道，AV1编码，15 FPS
observation.images.front	视频	[240, 424, 3]	前部摄像机图像，分辨率240×424，3通道，AV1编码，15 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集: 片段 0 到 106（共107个片段，全部用于训练）

数据文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

引用信息暂缺（标注为 [More Information Needed]）。