so101_pick_white_box_v2_20260714_182027

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，包含60个片段，总计24130帧数据。数据集记录了机器人在执行任务（如拾取白色盒子）时的动作和观测信息：动作包括6维关节位置（具体为肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测状态包括相同的6维关节位置；图像观测包括前置摄像头和腕部摄像头的视频数据，分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编码。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据集使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: so101_pick_white_box_v2_20260714_182027
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，视频文件为 MP4
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数 (Episodes): 60
• 总帧数 (Frames): 24,130
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 全部 60 集用于训练

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含肩部俯仰、肩部举升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与动作特征维度及名称相同
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前置摄像头图像，分辨率 480×640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率 480×640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

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