cell3_parallel_gripper_camera_test_20260821

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人遥操作数据集，包含机器人类型为so-101。数据包括6维动作指令（关节位置）和观测状态（同样6维关节位置），以及三个摄像头视角（前部、顶部、腕部）的720×1280分辨率视频图像。数据集共1个episode，323帧，帧率20fps，训练集包含所有数据。This dataset was created using LeRobot, a robotic teleoperation dataset containing robot type so-101. The data includes 6-dimensional action commands (joint positions) and observation states (also 6-dimensional joint positions), as well as video images from three camera perspectives (front, top, wrist) with 720×1280 resolution. The dataset consists of 1 episode, 323 frames, frame rate 20fps, and the training set contains all data.

原始信息汇总

数据集概述：cell3_parallel_gripper_camera_test_20260821

基本信息

• 数据集名称：cell3_parallel_gripper_camera_test_20260821
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：323
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：20
• 数据划分：训练集（Train）包含全部数据（0:1）

机器人信息

• 机器人类型：so-101
• 代码库版本：v3.0

数据特征

动作与状态空间

action 和 observation.state 均为 6 维浮点数组，包含以下关节位置：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

视觉观测

包含 3 个摄像头视角，均为视频数据，分辨率为 720×1280，3 通道（RGB），使用 AV1 编码，帧率 20 FPS：

• front：前视摄像头
• top：顶部摄像头
• wrist：腕部摄像头

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：默认配置（default），数据文件为 data/*/*.parquet

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间查看该数据集：可视化链接