so101_vinyl_tape_table_to_floor_v1
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot项目创建，专用于机器人学任务，具体针对so101_vinyl_tape_table_to_floor_v1场景。它包含20个episodes，总计6060帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、侧视和俯视图像（分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集总大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集仅用于训练分割，许可证为Apache-2.0。
This dataset is created by the LeRobot project for robotics tasks, specifically for the so101_vinyl_tape_table_to_floor_v1 scenario. It contains 20 episodes with a total of 6060 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. Features include robot actions (e.g., positions of shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint positions same as actions), side-view and top-view images (resolution 480x640, 3 channels, video encoded as av1), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the total dataset size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The dataset is intended for training splits only, with an Apache-2.0 license.
数据集概述
数据集名称：so101_vinyl_tape_table_to_floor_v1
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学 (Robotics)
标签：LeRobot
创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模与结构
- 总片段数 (Episodes)：20
- 总帧数 (Frames)：6060
- 总任务数 (Tasks)：1
- 块大小 (Chunks Size)：1000
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率 (FPS)：30
- 数据划分：训练集 (0:20)，即全部 20 个片段用于训练
机器人类型：so_follower
数据版本：v3.0
数据特征 (Features)
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6维动作，包括肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 6维机器人状态，与动作空间相同 |
observation.images.side |
video | (480, 640, 3) | 侧面摄像头视频，分辨率 480x640，AV1编码，30 FPS |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
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