taccap-g1-fold-garment-0819
收藏资源简介：
该数据集专为机器人折叠衣物任务设计，使用LeRobot框架创建。包含258个episode，总帧数675349，帧率30fps。机器人类型为双机械臂（bi_taccap_gripper），每个机械臂记录工具中心点位置和姿态（x, y, z, r1-r6）以及夹爪位置，共20维动作和状态向量。观测数据包括四个触觉传感器图像（分辨率400x700）和两个手腕相机图像（分辨率480x640），均为视频数据。此外包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet和mp4格式存储，遵循LeRobot v3.0代码库规范。
This dataset is designed for a robotic folding clothes task, created using the LeRobot framework. It contains 258 episodes with a total of 675,349 frames at 30 fps. The robot type is a dual-arm bi_taccap_gripper. For each arm, the TCP (tool center point) position and orientation (x, y, z, r1-r6) and gripper position are recorded, forming a 20-dimensional action and state vector. Observations include tactile sensor images from four sensors (two per arm, resolution 400x700) and wrist camera images from two cameras (one per arm, resolution 480x640), all as video data. Metadata includes timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in parquet and mp4 formats, following the LeRobot v3.0 codebase specification.
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称：
TacVerse/taccap-g1-fold-garment-0819 - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集结构
规模概览
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 258 |
| 总帧数（Frames） | 675,349 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据分块大小（Chunks） | 1000 |
数据划分
- 训练集（Train）：片段 0 至 258（全部数据用于训练）
机器人类型
bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪）
功能特性（Features）
动作与状态（Action & Observation State）
- 数据类型：
float32 - 形状：20 维
- 包含内容：
- 左/右TCP（工具中心点）位置与姿态：x, y, z, r1-r6
- 左/右夹爪位置（gripper position）
视觉观测（Observation Images）
数据集包含6种视觉传感器图像，均为H.264编码视频，帧率30 FPS：
| 传感器名称 | 分辨率 | 宽高比 |
|---|---|---|
left_tactile_left |
400×700×3 | 触觉（左臂左传感器） |
left_tactile_right |
400×700×3 | 触觉（左臂右传感器） |
left_wrist |
480×640×3 | 手腕相机（左臂） |
right_tactile_left |
400×700×3 | 触觉（右臂左传感器） |
right_tactile_right |
400×700×3 | 触觉（右臂右传感器） |
right_wrist |
480×640×3 | 手腕相机（右臂） |
所有视频均为 h264 编码，yuv420p 像素格式，非深度图，无音频。
其他字段
timestamp：时间戳（float32）frame_index：帧索引（int64）episode_index：片段索引（int64）index：索引（int64）task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
该数据集可通过以下BibTeX进行引用：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
可视化工具
该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具在线可视化，可通过 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TacVerse/taccap-g1-fold-garment-0819 访问。
