record-test_20260706_175927
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人任务。数据集包含一个完整的episode，总计1796帧，涉及so_follower机器人类型。数据特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、两个视频观测（前视摄像头和腕部摄像头，视频分辨率为480x640，帧率30fps，编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集以parquet文件（存储结构化数据）和mp4视频文件（存储视频观测）格式组织，总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据按块分割，训练集包含所有数据。
This is a robot dataset created using LeRobot, specifically for robot tasks. The dataset contains a complete episode with a total of 1796 frames, involving the so_follower robot type. Data features include: action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), two video observations (front-view camera and wrist camera, with video resolution of 480x640, frame rate of 30fps, encoded as av1), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is organized in parquet files (for structured data) and mp4 video files (for video observations), with a total size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The data is split into chunks, and the training set includes all data.
数据集概述
- 数据集名称: record-test_20260706_175927
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 许可证: Apache-2.0
任务类别与标签
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 格式: Parquet 文件，路径为
data/*/*.parquet - 帧率 (fps): 30
- 数据集版本: v3.0
- 总片段数 (total_episodes): 1
- 总帧数 (total_frames): 1796
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 数据块大小 (chunks_size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so_follower
- 数据划分: 训练集 (train) 为
0:1
特征 (Features)
- action: 包含 6 个维度，分别为 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos，数据类型为 float32
- observation.state: 包含 6 个维度，与 action 的维度名称一致，数据类型为 float32
- observation.images.front: 视频类型，分辨率 480x640，3 通道，帧率 30，编码格式为 av1，像素格式 yuv420p
- observation.images.wrist: 视频类型，分辨率 480x640，3 通道，帧率 30，编码格式为 av1，像素格式 yuv420p
- timestamp: float32 类型，形状为 [1]
- frame_index: int64 类型，形状为 [1]
- episode_index: int64 类型，形状为 [1]
- index: int64 类型，形状为 [1]
- task_index: int64 类型，形状为 [1]
数据路径
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- BibTeX: 暂无提供
