tactile_

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: tactile_
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 41
• 总帧数 (Frames): 33,694
• 总任务数 (Tasks): 2
• 采样频率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000

数据集划分

• 训练集 (Train): 包含全部 41 个片段（索引 0:41）

机器人类型

• 机器人型号: so_tactile_follower

数据特征 (Features)

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6 维
• 包含关节: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 6 维
• 包含关节: 与动作特征相同（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）

顶部图像 (Observation Images - Top)

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 224 × 224 × 3 (高度、宽度、通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否
• 音频: 无

触觉传感器数据 (Tactile - Primary)

• 数据类型: float32
• 维度: 12 × 32 (高度、宽度)

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

触觉传感器配置

• 端口: /dev/ttyUSB0
• 波特率: 2,000,000
• 行数: 12
• 列数: 32
• 阈值 (Threshold): 25.0
• 噪声尺度 (Noise Scale): 30.0
• 初始化帧数 (Init Frames): 30
• 是否校准: 是 (is_calibrated: true)
• 基线数据 (Baseline): 数据集提供了 12 × 32 的基线校准值，用于触觉传感器的读数校准

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: 默认配置名为 "default"，数据文件位于 data//.parquet

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]（暂未提供）