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收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，特别是机器人动作和观测数据的收集。数据集包含一个总时长为585帧的单一episode，帧率为30fps。特征包括机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部等6个关节的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、前视和顶部摄像头拍摄的图像（分辨率为480x640，3通道彩色视频，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，可能用于排序或类似任务（基于文件名推断）。数据集以Parquet和MP4格式存储，总数据大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），适用于机器人控制、模仿学习或视觉-动作映射的研究。
This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically the collection of robot action and observation data. It contains a single episode with a total duration of 585 frames at a frame rate of 30fps. Features include robot action data (such as positions of 6 joints like shoulder, elbow, and wrist), observation states (joint positions identical to actions), images captured by front-view and top-view cameras (resolution 480x640, 3-channel color video using AV1 codec), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, likely used for sorting or similar tasks (inferred from file names). The dataset is stored in Parquet and MP4 formats, with a total data size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), and is suitable for research in robot control, imitation learning, or vision-action mapping.
数据集概述
- 名称: rollout_SortPaper_20260529_145930_20260610_151948
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: so_follower
- 总集数 (episodes): 1
- 总帧数: 585
- 总任务数: 1
- 数据分块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
特征 (Features)
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态：与 action 相同的6个维度 |
observation.images.front |
视频 (av1, yuv420p) | (480, 640, 3) | 前置摄像头图像，480×640像素，30 FPS |
observation.images.top |
视频 (av1, yuv420p) | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，480×640像素，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 轮次索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据拆分
- 训练集 (train): 0:1（全部数据）
文件路径
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
配置
- 配置名称: default
- 数据文件:
data/*/*.parquet
可视化
可通过 LeRobot 可视化工具 查看数据集内容。
