umi_headset_ep50_v2

该数据集是一个使用虚拟现实（VR）技术采集的机器人数据集，包含43个episodes和11283帧。数据包括左右末端执行器和头部的23维动作和状态信息，以及左右手腕和头部摄像头的视频图像。数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储，采用Apache-2.0许可证，使用LeRobot工具创建。This dataset is a robot dataset collected using virtual reality (VR) technology, containing 43 episodes and 11283 frames. The data includes 23-dimensional action and state information for the left and right end effectors and head, as well as video images from the left and right wrist and head cameras. The data is stored in parquet format, videos are stored in MP4 format, licensed under Apache-2.0, and created using the LeRobot tool.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：umi_headset_ep50_v2

数据集地址：https://huggingface.co/datasets/rcvsungmincho/umi_headset_ep50_v2

数据集简介：该数据集是一个机器人学领域的数据集，使用 LeRobot 框架创建。数据集包含 43 个 episode，共 11283 帧，适用于机器人操控任务的训练和评估。

许可证：apache-2.0

任务类型：robotics（机器人学）

标签：LeRobot

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数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（数据）和 MP4 视频文件（图像）
• 帧率（fps）：15
• 数据集划分：仅包含训练集（train），包含全部 43 个 episode
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

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特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[23]	动作指令，包含左右臂末端执行器（位置、四元数、夹爪）和头部（位置、四元数）
observation.state	float32	[23]	观测状态，与动作字段的结构一致
vr_seq	int64	[1]	虚拟现实序列标识
observation.images.wrist_right_post	video	[240, 320, 3]	右手腕后向摄像头图像
observation.images.wrist_right_cur	video	[240, 320, 3]	右手腕当前摄像头图像
observation.images.wrist_left_post	video	[240, 320, 3]	左手腕后向摄像头图像
observation.images.wrist_left_cur	video	[240, 320, 3]	左手腕当前摄像头图像
observation.images.head	video	[240, 320, 3]	头部摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	Episode 索引
index	int64	[1]	总索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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相机与视频信息

• 图像分辨率：240 × 320 像素，3 通道（RGB）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 视频帧率：15 fps
• 视频参数：关键帧间隔 2，CRF 30，预设值 12

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统计数据

• 总 Episode 数：43
• 总帧数：11283
• 总任务数：1
• 机器人类型：vr（虚拟现实遥操作）

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其他信息

• 引用信息：未提供（[More Information Needed]）