rollout_eval_act_2026-06-02_shakeitup_alubox_vf_band_0_1kHz_checkpoint_20_000_20260603_094714

该数据集是一个机器人控制数据集，由LeRobot创建。它包含机器人的动作和观测数据：动作数据包括6个关节位置（具体为肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置），观测状态同样包含这些关节位置。此外，数据集提供了视觉观测数据，包括顶部摄像头和手腕摄像头的视频（分辨率为480x640，3通道），以及左触觉频谱图视频（分辨率为224x224，3通道）。数据以30帧每秒的帧率采集，总共有2个episodes和3475帧，涉及一个任务。数据集以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，机器人类型为so101_follower_dragontactile。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_eval_act_2026-06-02_shakeitup_alubox_vf_band_0_1kHz_checkpoint_20_000_20260603_094714
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。

数据集结构

• 机器人类型: so101_follower_dragontactile
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (total_episodes): 2
• 总帧数 (total_frames): 3475
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据集文件大小: 100 MB (数据文件) + 200 MB (视频文件)
• 数据划分: 训练集 (train) 覆盖片段 0 到 1。

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作，包含6个关节位置 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，包含6个关节位置 (与动作名称相同)
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像 (高度480，宽度640，3通道，AV1编码，30fps)
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像 (高度480，宽度640，3通道，AV1编码，30fps)
observation.images.left_tactile_spectrogram	video	(224, 224, 3)	左侧触觉频谱图图像 (高度224，宽度224，3通道，AV1编码，30fps)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件结构

• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件格式: Parquet (动作、状态等表格数据) 和 MP4 (视频数据)